¿Cómo hago para que declaren que soy empleado si no he firmado un contrato laboral?

Federico presta sus servicios como asistente administrativo, gana un salario que le pagan mensualmente, tiene unas funciones determinadas dentro de la empresa y cumple un horario en la oficina de 8 am a 5 pm, de lunes a viernes. Sin embargo, se entera que en la empresa no le hacen pagos a seguridad social ni tampoco le reconocerán vacaciones, prima de servicios, auxilio de transporte, dotación ni cesantías porque no es un empleado sino un "contratista". Federico considera que sí es un empleado y busca que de alguna forma se declare que existe un contrato laboral entre él y su empresa. 

Para este caso y otros similares, la ley ha establecido la posibilidad de que un juez laboral examine la relación entre una persona y la empresa para la cual presta o prestó sus servicios, con el fin de determinar si en realidad existe o no un contrato laboral, con todas las consecuencias que implica dicha declaración (pago de seguridad social, reconocimiento de vacaciones, prima de servicios, indemnizaciones, etc.).